کنترل فازی امپدانس ربات توانبخش با راهبرد کنترل ولتاژ

در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد سیستم کنترل را با خطا مواجه می¬کند. در این پایان¬نامه برای رفع این مشکل از کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی استفاده می¬شود. برای کاربردهای عملی راهبرد کنترل گشتاور برای بازوهای صنعتی ربات به کار گرفته می¬شود. راهبرد مذکور بر اساس کنترل زاویه و امپدانس با استفاده از گشتاور مفاصل می-باشد، اما در این روش چالش¬هایی موجود است که یکی از آن¬ها بالا بودن حجم محاسبات مربوط به قانون کنترل گشتاور است. همچنین در این راهبرد از دینامیک محرکه¬ها صرف¬نظر می¬شود در حالیکه نبودن دینامیک محرکه¬ها می¬تواند باعث ناپایداری سیستم شود به همین دلیل در این پایان¬نامه ترجیح داده شده تا از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده شود. این راهبرد سریع¬تر وساده¬تر می¬باشد . هدف کنترلی ردگیری زاویه¬ی مورد نظر و رسیدن به امپدانس مورد نظر می¬باشد. نتایج شبیه¬سازی، اثرگذاری روش پیشنهادی را تأیید می-کند.